Stereo Depth Estimation

Robust Perception and Mobile Robotics Lab (RPM Robotics Lab) 연구실에서 Off-road 환경에서의 자율주행에 대해서 연구한 내용

• Setting Stereo Camera System
  
  Stereo Camera System의 하드웨어를 실제로 구성하는 과정을 수행하고 제작 과정, 수행과정 개선점과 간단한 Stereo Vision에 대한 이론적 배경에 대해 중간 발표를 하였습니다.
  
  

  • Material
  • Contents
    • Manufacturing Camera System
    • Camera System Assembly
    • Basic of 3D computer vision

• Stereo Depth Estimation
  
  Semi Global Matching은 Stereo Depth Estimation을 Algorithmatic하게 해결하는 방법입니다. 실제로 Project에 SGM을 적용하기 위해서 Stereo matching의 기반 이론인 Epipolar Geometry와 Rectification에 대한 내용을 포함하여 다양한 이론적 배경과 SGM을 실제로 이용하여 다양한 parameter를 변경하며 Stereo Matching을 진행해본 결과를 연구실 Seminar에서 발표하였습니다.
  
  

  • Material
  • Contents
    • Epipolar Geometry, Triangulization
    • Rectification
    • Feature Matching in Depth Estimation
    • Explanation of Semi Global Matching